Этимологически: Полиция от слова полис - государство, то есть государственная структура, Милиция - вооруженные отряды народа ( изначально), то же самое, что во Франции жандармерия, то есть - гражданская армия, в ряде штатов США рейнджеры - от слова ранг, звание - ... 

Этимологически:

Полиция от слова полис - государство, то есть государственная структура,
Милиция - вооруженные отряды народа ( изначально), то же самое, что во Франции жандармерия, то есть - гражданская армия, в ряде штатов США рейнджеры - от слова ранг, звание - уполномоченные местной властью чиновники, обязанные следить за соблюдением правопорядка, как и шерифы, избираемые населением, и подчиненные местным властям.
Есть ещё констебли, так же выборные должности, в небольших округах, совмещающие в себе ряд административных и правоохранительных обязанностей.

Понятно, что у нас разница лишь в названии, в то время как в тех же США, скажем функции и полномочия полиции, шерифов и рейнджеров, законодательно четко разграничены, так же как, к примеру и ФБР и полиции штата.